Pied HRP-2 - KAWADA - EP1550533B1
30 déc. 2010
Par versatilerobot - Lien permanent
Numéro de publication: EP1550533 (B1)
Date de publication: 2010-08-04
Inventeur(s) OHTA SHIGEHIKO [JP]; KAWASAKI TOSHIKAZU [JP]; ISOZUMI TAKAKATSU [JP] Demandeur(s) KAWADA KOGYO KK [JP]
Ce brevet accordé en Europe mais aussi aux USA fut déposé par la société KAWADA industries et concerne un mécanisme d’absorption des impacts lors de la marche de robots, notamment robots bipèdes de la série HRP. Ce sujet est fort intéressant sachant que les brevets cités constituant l’art antérieur sont issus de HONDA MOTOR CO LTD. L’intérêt de tel système est d’absorber les chocs répétés lors du contact du pied au sol afin d’éviter de casser des éléments, d’engendrer des vibrations, de corriger les petites erreurs de parallélisme... mais aussi de protéger le capteur d’effort six axes qui est situé au niveau de la cheville du pied. De façon générale l’effet recherché consiste à amortir les chocs dirigés axialement à la jambe d’appui mais aussi de tolérer une légère torsion de la cheville. Tout ceci sans permettre une rotation du pied autour de l’axe principal ou encore un décentrage par translation. L’idée consiste à disposer dans le pied au moins trois silentblocs dans lesquels une plaque reliée à la jambe (4) est emmanchée. La matière élastique des amortisseurs caoutchoucs (6) est dite anisotrope élastiquement. Ainsi ils sont amortissant verticalement (axe YA); permettent une torsion (autour de PA et RA) ; mais résistants en translation (axes PA et RA). La plaque quant à elle empêche la rotation autour de YA.
Pour ma part si j’avais à bricoler une solution du même genre je pense que j’utiliserais des amortisseurs de skateboard car il y a là une grande similitude en fonctionnalité ! Dans tous les cas ceci montre que lorsqu’on s’attaque à la réalisation de robots de taille humaine, la masse et l’inertie sont des paramètres qu’il faut savoir gérer et des interfaces mécaniques sont nécessaires. Cette solution de KAWADA ainsi que celles de HONDA ne sont certainement que les prémices à nombre d’améliorations permettant de traiter au mieux les transitoires lors de la marche. Affaire à suivre….
Date de publication: 2010-08-04
Inventeur(s) OHTA SHIGEHIKO [JP]; KAWASAKI TOSHIKAZU [JP]; ISOZUMI TAKAKATSU [JP] Demandeur(s) KAWADA KOGYO KK [JP]
Ce brevet accordé en Europe mais aussi aux USA fut déposé par la société KAWADA industries et concerne un mécanisme d’absorption des impacts lors de la marche de robots, notamment robots bipèdes de la série HRP. Ce sujet est fort intéressant sachant que les brevets cités constituant l’art antérieur sont issus de HONDA MOTOR CO LTD. L’intérêt de tel système est d’absorber les chocs répétés lors du contact du pied au sol afin d’éviter de casser des éléments, d’engendrer des vibrations, de corriger les petites erreurs de parallélisme... mais aussi de protéger le capteur d’effort six axes qui est situé au niveau de la cheville du pied. De façon générale l’effet recherché consiste à amortir les chocs dirigés axialement à la jambe d’appui mais aussi de tolérer une légère torsion de la cheville. Tout ceci sans permettre une rotation du pied autour de l’axe principal ou encore un décentrage par translation. L’idée consiste à disposer dans le pied au moins trois silentblocs dans lesquels une plaque reliée à la jambe (4) est emmanchée. La matière élastique des amortisseurs caoutchoucs (6) est dite anisotrope élastiquement. Ainsi ils sont amortissant verticalement (axe YA); permettent une torsion (autour de PA et RA) ; mais résistants en translation (axes PA et RA). La plaque quant à elle empêche la rotation autour de YA.
Pour ma part si j’avais à bricoler une solution du même genre je pense que j’utiliserais des amortisseurs de skateboard car il y a là une grande similitude en fonctionnalité ! Dans tous les cas ceci montre que lorsqu’on s’attaque à la réalisation de robots de taille humaine, la masse et l’inertie sont des paramètres qu’il faut savoir gérer et des interfaces mécaniques sont nécessaires. Cette solution de KAWADA ainsi que celles de HONDA ne sont certainement que les prémices à nombre d’améliorations permettant de traiter au mieux les transitoires lors de la marche. Affaire à suivre….