De nouvelles videos de QRious, mon mini-quadrupede d'expérimentation à base de pico servos et Micro Load Cells.
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22 mai 2015
QRious un quadrupède pas comme les autres
Par versatilerobot le vendredi, mai 22 2015, 17:50
Voici un nouvel axe de travail sur la mobilité. Après avoir exploré l’avance par vibrations avec TwinBristlebot ou le déplacement monocycle en contrôle d’équilibre sur une roue avec REGIS, voici mon quadrupède QRious.
Ce qu’il a d’original, c’est sa façon de percevoir son environnement. Il n’est pourvu que de capteurs d’efforts dans les pattes, mais ceux-ci font partie intégrale de la structure de la patte. Ainsi pas de transformation des efforts aux engrenages avant de réagir ; pas de perturbation de signal par les jeux mécaniques et l’opportunité d’employer des micro-servos alors qu’il faut actuellement des actionneurs beaucoup plus volumineux pour y intégrer l’électronique de mesure sur chaque axe. L’ensemble ne pèse que 405g batterie incluse.
Voici une vidéo de ses tous premiers pas. D’autres plus axées sur le contrôle d’effort suivront.
