Pour comprendre le principe de stabilisation de REGIS il faut rappeler le comportement d’un gyroscope face à un couple perpendiculaire au moment cinétique du «disque». Contrairement à toute attente, l’axe du gyroscope réagit par une rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation du «disque» et à l'axe du couple. Ainsi, si le robot tend à entrer en précession, ses capteurs commencent par détecter l’inclinaison de celui ci sur sa droite ou sa gauche par rapport à son axe de déplacement, puis en actionnant sa roue unique il se trouve soumis à un couple de basculement lié à son inertie. La réaction du gyroscope sera alors de pivoter autour de l’axe de déplacement du mobile pour ramener l’axe du bâti à la verticale.




L’un des avantages de ce procédé est que les capteurs d’inclinaison ne sont pas perturbés par les accélérations du robot. D’autre part, la rigidité gyroscopique permet de mettre en œuvre une électronique simplifiée, car la chute immédiate est rendue impossible.




J'ai breveté de procédé de stabilisation. 

Le brevet a été accordé sous la référence FR2937124B1.






Les vidéos suivantes montrent la mise en œuvre de ce principe sur la maquette qui m'a servie d'expérimentation. L'électronique est trés rudimentaire !






Sur cette vidéo le système de stabilisation est désactivé et le gyroscope entre en précession.











Sur cette seconde vidéo le principe de stabilisation est activé et le robot reste vertical.











Enfin, sur cette dernière, j’ai programmé un cycle de déplacement avec stabilisation à chaque arrêt.












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