Numéro de publication: US2010161116 (A1)
Date de publication: 2010-06-24
Inventeur(s) KWAK HO SEONG [KR]; ROH KYUNG SHIK [KR]; KWON WOONG [KR]
Demandeur(s) SAMSUNG ELECTRONICS CO LTD [KR]

Cette demande de brevet de SAMSUNG a été déposée en Corée et aux US. Elle concerne une autre façon de contrôler la marche d’un robot bipède. Pour le grand public SAMSUNG est plus connu pour son aspirateur robot ou ses produits électroniques. C’est aussi une société très active dans le domaine de la robotique humanoïde avec le programme de développement Mahru en collaboration avec le Korea Institute of Science and Technology (KIST), le tout supporté par le projet du ministère coréen de l'Information et de la Communication (MIC) dont le but ultime est de fournir des robots à tous les ménages.

Ce qui est revendiqué est une nouvelle divergence aux modèles ZMP. Plus précisément cela concerne un mode de marche à état fini basé sur le contrôle du couple « finite state machine » FSM. Avec la méthode FSM les états du robot bipède sont définis par avance et ensuite séquentiellement changés lors de la marche. Le système utilise une trajectoire de mouvements bidimensionnelle liée au temps appelée « le cycle limite ». Ce cycle limite est défini en deux régions : stables et instables, ce qui permet un contrôle non linéaire. La contrainte de ce procédé veut que l’écartement entre les pieds soit relativement proche alors que celle des hanches est plus large. L’idée consiste à rapprocher le point de contact du pied dans l’alignement du centre de gravité afin de réduire le nombre d’angles d’articulations à contrôler.

L’objectif est à nouveau de simplifier la méthode de contrôle et d’obtenir une marche plus humaine. A n’en plus douter,aux vues des récentes publications, les heures du ZMP de base sont comptées… :-))