Contrôle de la marche des Robots - ALDEBARAN - FR2947236A1
24 janv. 2011
Par versatilerobot - Lien permanent
Numéro de publication: FR2947236 (A1)
Date de publication: 2010-12-31
Inventeur(s) MAISONNIER BRUNO [FR]; LAFOURCADE PASCAL [FR]; BERTHOZ ALAIN [FR]
Demandeur(s) ALDEBARAN ROBOTICS [FR]
Depuis le début de mes articles brevets j’ai traité d’inventions d’origine Asiatique ou Américaine. Je mettrais cette fois-ci en lumière le travail d’inventeurs Français et non des moins connus puisqu’il s’agit d’une demande de la société ALDEBARAN ROBOTICS avec en co-inventeur son fondateur Bruno Maisonnier. A noter que cette demande a fait l’objet d’une extension à l’étranger. Le sujet traite d’un procédé pour contrôler la marche d’un robot. Si vous avez lu l’article sur le brevet US7120518B2 de HONDA MOTOR vous aurez compris que gérer la marche nécessite beaucoup de ressources de calcul. L’invention d’Aldebaran fait le même constat : « Cette modalité de pilotage rencontre d’importantes limitations dues à la nature des surfaces de progression…et à l’obligation de connaitre parfaitement leur géométrie ; mais également quant à la puissance de calcul nécessaire, et à l’apparence de la marche qui est peu ressemblante avec une marche humaine réelle. » Le mode de contrôle de Honda tourne autour du recalcul du ZMP. L’approche d’Aldebaran est de supprimer la référence au Zero-Moment-Point en combinant un modèle de marche piloté par les déplacements balistiques des hanches avec une fourniture d'énergie cinétique au robot par l'activation du talon. Ceci permettrait une meilleure modélisation et ressemblance à la marche réelle. Nul doute alors que le prochain robot de cette société « ROMEO » utilisera ce mode de contrôle de la marche. Jetez donc un œil le jour où il sortira car il devrait lever le talon avant de quitter le sol, contrairement à ses prédécesseurs qui gardent les pieds les plus horizontaux possible ! De plus il semble qu’une articulation avant au pied pourrait être rajoutée (comme les orteils) ce qui permet d’améliorer l’impulsion. Le brevet étant en Français je vous laisse le plaisir d’en lire le descriptif.
Date de publication: 2010-12-31
Inventeur(s) MAISONNIER BRUNO [FR]; LAFOURCADE PASCAL [FR]; BERTHOZ ALAIN [FR]
Demandeur(s) ALDEBARAN ROBOTICS [FR]
Depuis le début de mes articles brevets j’ai traité d’inventions d’origine Asiatique ou Américaine. Je mettrais cette fois-ci en lumière le travail d’inventeurs Français et non des moins connus puisqu’il s’agit d’une demande de la société ALDEBARAN ROBOTICS avec en co-inventeur son fondateur Bruno Maisonnier. A noter que cette demande a fait l’objet d’une extension à l’étranger. Le sujet traite d’un procédé pour contrôler la marche d’un robot. Si vous avez lu l’article sur le brevet US7120518B2 de HONDA MOTOR vous aurez compris que gérer la marche nécessite beaucoup de ressources de calcul. L’invention d’Aldebaran fait le même constat : « Cette modalité de pilotage rencontre d’importantes limitations dues à la nature des surfaces de progression…et à l’obligation de connaitre parfaitement leur géométrie ; mais également quant à la puissance de calcul nécessaire, et à l’apparence de la marche qui est peu ressemblante avec une marche humaine réelle. » Le mode de contrôle de Honda tourne autour du recalcul du ZMP. L’approche d’Aldebaran est de supprimer la référence au Zero-Moment-Point en combinant un modèle de marche piloté par les déplacements balistiques des hanches avec une fourniture d'énergie cinétique au robot par l'activation du talon. Ceci permettrait une meilleure modélisation et ressemblance à la marche réelle. Nul doute alors que le prochain robot de cette société « ROMEO » utilisera ce mode de contrôle de la marche. Jetez donc un œil le jour où il sortira car il devrait lever le talon avant de quitter le sol, contrairement à ses prédécesseurs qui gardent les pieds les plus horizontaux possible ! De plus il semble qu’une articulation avant au pied pourrait être rajoutée (comme les orteils) ce qui permet d’améliorer l’impulsion. Le brevet étant en Français je vous laisse le plaisir d’en lire le descriptif.