Voici un nouvel axe de travail sur la mobilité. Après avoir exploré l’avance par vibrations avec TwinBristlebot ou le déplacement monocycle en contrôle d’équilibre sur une roue avec REGIS, voici mon quadrupède QRious.

Ce qu’il a d’original, c’est sa façon de percevoir son environnement. Il n’est pourvu que de capteurs d’efforts dans les pattes, mais ceux-ci font partie intégrale de la structure de la patte. Ainsi pas de transformation des efforts aux engrenages avant de réagir ; pas de perturbation de signal par les jeux mécaniques et l’opportunité d’employer des micro-servos alors qu’il faut actuellement des actionneurs beaucoup plus volumineux pour y intégrer l’électronique de mesure sur chaque axe. L’ensemble ne pèse que 405g batterie incluse.

Voici différentes étapes de son développment:

Step3.1 Cadence accélérée

Step4.1 Servo compliance test

Step3 Premiers pas