VersatileRobot - Comment ça marcheUn robot capable de se déplacer en équilibre sur une roue !
C'est le robot R.E.G.I.S. : Robot Equilibré par Gyroscope Inertiel Stabilisé.
Vous y trouverez des détails sur son fonctionnement ainsi que des post sur ses différentes apparitions dans des meetings.2021-11-26T08:43:05+01:00urn:md5:8c31f0ef4b3df4913d9a647727788371DotclearComment ça marcheurn:md5:1bc4cbad18fc94bbafb4bc4e704918272010-04-22T22:10:00+01:00versatilerobotComment ça marche <p>Pour comprendre le principe de stabilisation de <a href="http://versatilerobot.blog.free.fr/index.php?category/Videos/One-wheel-balancing-robot">REGIS</a> il faut rappeler le comportement d’un gyroscope face à un couple perpendiculaire au moment cinétique du «disque». Contrairement à toute attente, l’axe du gyroscope réagit par une rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation du «disque» et à l'axe du couple. Ainsi, si le robot tend à entrer en précession, ses capteurs commencent par détecter l’inclinaison de celui ci sur sa droite ou sa gauche par rapport à son axe de déplacement, puis en actionnant sa roue unique il se trouve soumis à un couple de basculement lié à son inertie. La réaction du gyroscope sera alors de pivoter autour de l’axe de déplacement du mobile pour ramener l’axe du bâti à la verticale.</p>
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<p>L’un des avantages de ce procédé est que les capteurs d’inclinaison ne sont pas perturbés par les accélérations du robot. D’autre part, la rigidité gyroscopique permet de mettre en œuvre une électronique simplifiée, car la chute immédiate est rendue impossible.</p>
<p>J'ai breveté de procédé de stabilisation. <br />
Le brevet a été accordé sous la référence <a href="http://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?DB=EPODOC&II=0&adjacent=true&locale=fr_EP&FT=D&date=20100416&CC=FR&NR=2937124A1&KC=A1">FR2937124B1</a>.</p>
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<p>Les vidéos suivantes montrent la mise en œuvre de ce principe sur la maquette qui m'a servie d'expérimentation. L'électronique est trés rudimentaire !</p>
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<p>Sur cette vidéo le système de stabilisation est désactivé et le gyroscope entre en précession.</p>
<div class="external-media" style="margin: 1em auto; text-align: center;">
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</div>
<p>Sur cette seconde vidéo le principe de stabilisation est activé et le robot reste vertical.</p>
<div class="external-media" style="margin: 1em auto; text-align: center;">
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</div>
<p>Enfin, sur cette dernière, j’ai programmé un cycle de déplacement avec stabilisation à chaque arrêt.</p>
<div class="external-media" style="margin: 1em auto; text-align: center;">
<object width="425" height="344"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/MeJscUAhTUM?version=3"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/MeJscUAhTUM?version=3" type="application/x-shockwave-flash" width="425" height="344" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true"></embed></object>
</div>
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